Розроблено метод побудови елементів рівнянь динаміки в чисельно-аналітичному вигляді, який дозволяє мінімізувати кількість арифметичних операцій (додавання і множення), необхідних для формування повних рівнянь динаміки цілих класів маніпуляційних роботів. Показано залежність обчислювальної складності формування рівнянь динаміки від кількості узагальнених координат маніпулятора, типу з"єднань, геометричних і інерційних характеристик його ланок.
